Hier siehst du ein Beispiel-Diagramm, das das GPS-Rescue-Verhalten visualisiert:

  • Gelbe Linie: Höhenprofil der Drohne
    • Schneller Anstieg auf die Rückflughöhe (~2,5 m)
    • Konstanthöhe während des Horizontalrückflugs
    • Abstieg auf 0 m, sobald sie sich nahe der Home-Position befindet
  • Orange Linie: Entfernung zur Home-Position
    • Lineares Sinken von der Ausgangs-Distanz (hier 100 m) bis auf 0 m

Das Diagramm gibt dir einen Eindruck, wie deine Drohne in Failsafe-Situationen automatisch steigt, zum Startpunkt zurückfliegt und dann sanft landet.

➡️ Nächste Schritte/Test:

  1. Passe im Skript die Rückflughöhe (initial_alt/return_alt) und die Sinkdistanz (descent_dist) an dein Gelände an.
  2. Messe im realen Test die benötigte Schwebedrehzahl für gps_rescue_throttle_hover und justiere den Wert.
  3. Führe Tests mit verschiedenen Entfernungen durch, um das Verhalten zu verifizieren.



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