Hier ist ein vollständiges Beispiel für eine Betaflight CLI-Konfiguration, um ein sinnvolles Failsafe mit GPS Rescue (Return to Home) einzurichten. Du kannst diesen Block kopieren und im CLI-Tab des Betaflight Configurators einfügen:

✅ 📋 CLI-Konfigurationsskript für GPS Rescue (RTH)

bash

# Failsafe konfigurieren

set failsafe_procedure = GPS-RESCUE

set failsafe_delay = 4                    # 0.4 Sekunden (4 * 0.1s)

set failsafe_off_delay = 200              # Zeit bis Disarm nach RTH (20s)


# GPS Rescue aktivieren und anpassen

set gps_rescue_mode = RTH

set gps_rescue_angle = 30                 # Max Pitch beim Rückflug (°)

set gps_rescue_initial_alt = 250          # Höhe über aktueller Position in cm

set gps_rescue_return_alt = 250           # Zielhöhe für Rückflug in cm

set gps_rescue_ground_speed = 1500        # Geschwindigkeit in cm/s

set gps_rescue_throttle_hover = 1400      # Schwebeschub (an dein Setup anpassen!)

set gps_rescue_min_sats = 8               # Mindestens 8 Satelliten erforderlich

set gps_rescue_descent_dist = 100         # Sinkflug beginnt bei 100m zur Home-Position

set gps_rescue_throttle_min = 1100        # Minimum Throttle beim RTH

set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ALL  # Alle Sicherheitsprüfungen aktiv

set gps_rescue_allow_arming_without_fix = OFF     # Nicht armen ohne GPS Fix

set gps_rescue_min_dth = 50               # Mindestdistanz, bevor Rescue greift (cm)


save

✅ 🔧 Manuelle RTH-Auslösung auf Schalter legen

  1. Gehe in den Modi-Tab in Betaflight.
  2. Scrolle zu GPS Rescue.
  3. Klicke „Add Range“, dann bewege einen freien Schalter.
  4. Setze den Schalterbereich (z. B. nur bei Position 3 von SE).
  5. Speichern.

So kannst du im Flug manuell RTH testen – ideal zum Ausprobieren ohne echtes Failsafe-Risiko.

❗ Wichtig nach dem Einfügen:

  • Drohne armieren nur mit GPS Fix – sie wartet automatisch auf die „Home“-Position
  • gps_rescue_throttle_hover testen: Wenn zu niedrig → sinkt sie ab. Wenn zu hoch → steigt sie ewig.
  • Starte Testflüge über sicherem, offenem Gelände und nicht zu niedrig.