Betaflight inside

Betaflight ist ein extrem leistungsfähiges und anpassbares Open-Source-Flugsteuerungssystem, und es gibt tatsächlich viele fortgeschrittene, teils wenig dokumentierte oder versteckte Features, die du nutzen kannst, um dein Setup zu optimieren.

Hier sind Tipps, Tricks und undokumentierte Features für Betaflight:

🛠️ CLI-Geheimtipps und undokumentierte Einstellungen

1. Gyro Sync Delay (gyro_sync_denom)

  • Standardmäßig oft 1. Du kannst damit experimentieren, wie oft die Gyro-Daten im Verhältnis zum PID-Loop gelesen werden.
  • Beispiel: set gyro_sync_denom = 2 → PID-Loop bei 8kHz, Gyro wird bei 4kHz gelesen.
  • Nutzen: Bei sehr hochfrequentem Rauschen kannst du damit "sanftere" Daten bekommen.

2. set fast_pwm_protocol = ON

  • Nutzt die höchste mögliche PWM-Auflösung für Motoransteuerung (nur mit DShot).
  • Verbesserung: Geringere Latenz, feinfühligere Reaktion.

3. RC-Smoothing Hidden Parameters

  • Die CLI-Parameter rc_smoothing_input_cutoff und rc_smoothing_derivative_cutoff sind leistungsfähig aber kaum dokumentiert.
  • Feintuning ermöglicht ultraweiches Stick-Feeling, insbesondere im Angle-Mode.

4. Idle-Up Tweak

  • set dshot_idle_value = 500 → Standard. Aber: Bei niedrigerem Wert (z. B. 400) bekommst du mehr Schub-Headroom.
  • Wichtig: Du musst darauf achten, dass die Motoren bei diesem Wert zuverlässig anlaufen!

🧠 Intelligente Filter-Kombinationen

5. Dynamic Notch Filter Tuning

  • set dyn_notch_width_percent = 0 – schmalerer Filter = weniger Latenz.
  • set dyn_notch_q = 500 – sehr hoher Q-Wert: Filter nur da, wo wirklich nötig.
  • Setze das nur ein, wenn deine Blackbox-Analyse sauber ist.

6. RPM-Filter + Gyro-Filter komplett deaktivieren

  • Wenn du RPM-Filter (bidirectional DShot) verwendest, kannst du fast alle anderen Filter deaktivieren – bringt MASSIV weniger Latenz.

bash

set gyro_lowpass_hz = 0

set gyro_lowpass2_hz = 0

set dyn_lpf_gyro_min_hz = 0

set dyn_lpf_gyro_max_hz = 0

✈️ Flugperformance & Tuning

7. Anti-Gravity Boost

  • Standard gain = 5, aber du kannst bis zu 8–10 gehen, um aggressives Abkippen bei schnellen Gasstößen zu eliminieren.

bash

set anti_gravity_gain = 8

8. Hidden Rates Mode: Actual Rates

  • Nutze actual statt betaflight Rates für präziseres Stick-Feeling.

bash

set rates_type = ACTUAL

  • Kombiniere mit rc_expo statt UI-Rates für feinere Kontrolle.

🔍 Debugging & Blackbox-Tricks

9. Blackbox mit nur Gyro/PID-Daten

  • Speichere Speicherplatz:

bash


set blackbox_p_ratio = 100

set blackbox_d_ratio = 100

  • Du kannst bestimmte Werte auslassen und so 10–20x mehr Flugzeit loggen.

10. Debug Modes für Tuning

  • set debug_mode = GYRO_SCALED, DEBUG_NOTCH, DEBUG_RPM_FILTER
  • Logge diese für tiefgehendes Filter-Tuning. Kombiniert mit Blackbox-GUI (z. B. Plasmatree) enorm hilfreich.

🧪 Experimental

11. Crash-Recovery aktivieren

  • Autolevel-Modus für Notfälle nach Flip-over.

bash

set crash_recovery = ON

  • Funktioniert nur im Angle/Horizon Mode oder mit Accelerometer.

12. Stick Command Profiles

  • Definiere eigene Befehle für Stick-Combos über CLI:

bash

set stick_overlay_threshold = 50

(Wenig bekannt, hauptsächlich bei Rescue/Launch-Features verwendet)

🧼 Sonstiges

13. FC-Schutz durch "motor_stop" deaktivieren

  • motor_stop = OFF ist sicherer, weil die Props im Idle drehen und du sofort Feedback hast, ob die FC aktiv ist.

14. Softserial für GPS oder SmartAudio an ungenutztem Pin

  • Auch mit F4-CPUs kannst du einen Softserial-Port erzeugen:

bash

resource MOTOR 6 NONE

resource SERIAL_TX 11 A08

set serialrx_halfduplex = ON

set serialrx_inverted = OFF