Projects by Klaus Löwenhagen

Wenn du Return to Home (RTH) mit INAV für deinen Copter nutzen willst, folgt hier eine vollständige Konfigurationsanleitung, optimiert für deinen MEPS SZ Mini F7 mit GPS + BMP280-Barometer.

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🧭 Voraussetzungen (erfüllt? Prüfen!)

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🛠️ Schritt-für-Schritt: Return to Home einrichten

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🔹 1. Barometer, GPS & Magnetometer aktivieren

INAV Configurator öffnen → Configuration Tab

Aktiviere:

✅ Barometer

✅ GPS

✅ Magnetometer

Protokoll: UBLOX für GPS auswählen

„Auto Config“ und „Auto Baud“ aktivieren

💾 Klicke „Save and Reboot“

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🔹 2. Magnetometer kalibrieren (nur einmal nötig)

Unter Setup → Magnetometer Calibration

→ Outdoor mit wenig Metall → in allen Achsen drehen

Wiederholen, bis Kompass stabil arbeitet

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🔹 3. Failsafe auf RTH stellen

Gehe zu Failsafe Tab

Bei „Failsafe Mode“ → Return to Home (RTH) auswählen

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🔹 4. RTH-Modus zuweisen

Gehe zu "Modes" Tab:

Füge einen neuen „Return to Home“ Modus hinzu

Weise ihn einem Schalter auf der Funke zu (z. B. AUX2)

Bereich einstellen (z. B. 1500–2000 für „an“)

🔁 So kannst du RTH manuell aktivieren, zusätzlich zum automatischen Failsafe-RTH.

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🔹 5. GPS Home setzen und testen

Unter OSD oder im „Setup“-Tab:

„GPS Fix“ = OK

„Satelliten“ ≥ 6

„Home Position“ = gesetzt

→ Nur wenn GPS-Fix da ist, funktioniert RTH!

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🔹 6. RTH-Parameter prüfen (CLI oder GUI)

Gehe in CLI und gib ein:

bash

get nav_rth_altitude

Dieser Wert ist die Rückkehrhöhe in cm. Ändere z. B. auf 20 m:

bash

set nav_rth_altitude = 2000

Und:

bash

set nav_rth_allow_landing = ON

set nav_rth_climb_first = ON

save

Das bedeutet:

Copter steigt zuerst auf 20 m,

fliegt zurück zur Home-Position,

und landet automatisch (wenn aktiviert).

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🔹 7. Flugmodi kombinieren (optional)

Für besseren Ablauf kannst du auch aktivieren:

NAV POSHOLD (GPS-Schweben)

NAV CRUISE (für gleichmäßigen GPS-basierten Flug)

→ Weisen diese Modi einem Schalter zu

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🧪 Test-Empfehlung vor dem echten Einsatz

Indoor Test (ohne Props!):

Checke, ob RTH-Schalter GPS erfordert

Home-Position wird gesetzt

Outdoor Flugtest:

GPS-Fix abwarten

Arming testen

Manuell fliegen → dann Schalter für RTH aktivieren

Beobachte Rückkehr → Höhe und Position sollten stimmen

Bei Funkenabschaltung sollte RTH automatisch einsetzen (Failsafe)

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✅ RTH ist jetzt aktiv!

Du hast jetzt:

Failsafe-RTH

Manuellen RTH-Schalter

Automatische Höhe beim Rückflug

Optional: Autoland

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Hier ist das vollständige diff all für die Konfiguration Return to Home:

Rahmen-Typ: 5"

 Gewicht: 750g

 Akku: 3S 1500mAh

 GPS-Modell: Foxeer M10Q 250 5883 Kompass

📋 INAV CLI-Konfiguration (diff all)

bash

KopierenBearbeiten

# Version: INAV 6.x

# Copter: 5", 3S, 750g

# GPS: Foxeer M10Q-250 mit HMC5883 Kompass

# Barometer: BMP280

# FC: MEPS SZ Mini F7

# Sensoren aktivieren

set baro_hardware = BMP280

set mag_hardware = HMC5883

set gps_provider = UBLOX

set gps_auto_config = ON

set gps_auto_baud = ON

# GPS & Navigation

set nav_rth_altitude = 2000          # Rückkehrhöhe 20m

set nav_rth_allow_landing = ON       # Am Ende landen

set nav_rth_climb_first = ON         # Erst steigen, dann heimfliegen

set nav_rth_home_heading_mode = SET  # RTH mit korrekter Ausrichtung

set nav_extra_arming_safety = ON     # Nur arming bei GPS-Fix

set gps_min_sats = 6

set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON

set nav_mc_pos_debounce = 50

# Flugmodi-Tuning

set looptime = 250

set gyro_main_lpf_hz = 100

set dterm_lpf_hz = 70

# PID Presets (konservativ für schweren 5" auf 3S)

set p_pitch = 40

set i_pitch = 70

set d_pitch = 35

set p_roll = 40

set i_roll = 70

set d_roll = 35

set p_yaw = 50

set i_yaw = 90

# Akku-Warnung

set vbat_min_cell_voltage = 3.3

set vbat_warning_cell_voltage = 3.5

# OSD: Zeige wichtige Infos

set osd_gps_sats = ON

set osd_home_dir = ON

set osd_altitude = ON

set osd_rssi = ON

set osd_flight_mode = ON

set osd_batt_voltage = ON

# Failsafe auf RTH setzen

set failsafe_procedure = RTH

# Arming-Sicherheit

set disarm_kill_switch = ON

set small_angle = 180

# UART-Zuweisung (Beispiel: GPS an UART2, Kompass über I2C)

serial 1 64 115200 0 115200     # UART2 für GPS (Protokoll: GPS)

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📌 Modi im INAV Configurator

In Modes Tab folgendes setzen:

Tipp: Füge einen GPS-Schalter hinzu, der POSHOLD oder CRUISE aktiviert.

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🛠️ Was du jetzt tun solltest

CLI öffnen, paste dieses diff all, dann save eingeben.

GPS-Fix draußen abwarten (mind. 6 Sats).

Home wird automatisch gesetzt nach Arming (wenn extra_arming_safety = ON).

RTH testen:

Manuell via Schalter

Failsafe durch Ausschalten des Senders

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❗ Flugtipps für RTH-Test

Teste langsam, bei niedrigem Wind, zuerst in geringer Höhe.

Beobachte Verhalten: Höhe halten? Rückflug? Landung korrekt?

Stelle sicher, dass Kompass nicht durch Stromleitungen oder VTX gestört wird.

# Wir erstellen eine .iNav-Konfigurationsdatei mit den gegebenen Einstellungen.

inav_config = """

# INAV CLI configuration for MEPS SZ Mini F7 5" Copter (3S, 750g) with GPS + Baro + Compass

# Sensor configuration

set baro_hardware = BMP280

set mag_hardware = HMC5883

set gps_provider = UBLOX

set gps_auto_config = ON

set gps_auto_baud = ON

# GPS & Navigation

set nav_rth_altitude = 2000

set nav_rth_allow_landing = ON

set nav_rth_climb_first = ON

set nav_rth_home_heading_mode = SET

set nav_extra_arming_safety = ON

set gps_min_sats = 6

set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON

set nav_mc_pos_debounce = 50

# PID and filtering

set looptime = 250

set gyro_main_lpf_hz = 100

set dterm_lpf_hz = 70

# PIDs (conservative for heavy 5" on 3S)

set p_pitch = 40

set i_pitch = 70

set d_pitch = 35

set p_roll = 40

set i_roll = 70

set d_roll = 35

set p_yaw = 50

set i_yaw = 90

# Voltage protection

set vbat_min_cell_voltage = 3.3

set vbat_warning_cell_voltage = 3.5

# OSD settings

set osd_gps_sats = ON

set osd_home_dir = ON

set osd_altitude = ON

set osd_rssi = ON

set osd_flight_mode = ON

set osd_batt_voltage = ON

# Failsafe configuration

set failsafe_procedure = RTH

# Safety settings

set disarm_kill_switch = ON

set small_angle = 180

# UART settings

serial 1 64 115200 0 115200

# Save changes

save

"""

# Speichern als .txt-Datei (vom INAV Configurator importierbar)

file_path = "/mnt/data/inav_meps_f7_5inch_config.txt"

with open(file_path, "w") as file:

    file.write(inav_config)

file_path