Wenn du Return to Home (RTH) mit INAV für deinen Copter nutzen willst, folgt hier eine vollständige Konfigurationsanleitung, optimiert für deinen MEPS SZ Mini F7 mit GPS + BMP280-Barometer.

🧭 Voraussetzungen (erfüllt? Prüfen!)

Komponente

Status

INAV geflasht

✅ (muss installiert sein)

GPS korrekt verbunden (UART)

✅

GPS findet Satelliten (mind. 6-8)

✅

Kompass (Magnetometer) aktiv

✅ empfohlen

Barometer (BMP280) aktiv

✅ (für Höhengenauigkeit)

FC korrekt ausgerichtet (in Configurator 3D-Modell richtig)

✅

🛠️ Schritt-für-Schritt: Return to Home einrichten

🔹 1. Barometer, GPS & Magnetometer aktivieren

  • INAV Configurator öffnen → Configuration Tab
  • Aktiviere:
    • ✅ Barometer
    • ✅ GPS
    • ✅ Magnetometer
  • Protokoll: UBLOX für GPS auswählen
  • „Auto Config“ und „Auto Baud“ aktivieren

💾 Klicke „Save and Reboot“

🔹 2. Magnetometer kalibrieren (nur einmal nötig)

  • Unter Setup → Magnetometer Calibration
  • → Outdoor mit wenig Metall → in allen Achsen drehen
  • Wiederholen, bis Kompass stabil arbeitet

🔹 3. Failsafe auf RTH stellen

  • Gehe zu Failsafe Tab
  • Bei „Failsafe Mode“ → Return to Home (RTH) auswählen

🔹 4. RTH-Modus zuweisen

Gehe zu "Modes" Tab:

  • Füge einen neuen „Return to Home“ Modus hinzu
  • Weise ihn einem Schalter auf der Funke zu (z. B. AUX2)
  • Bereich einstellen (z. B. 1500–2000 für „an“)

🔁 So kannst du RTH manuell aktivieren, zusätzlich zum automatischen Failsafe-RTH.

🔹 5. GPS Home setzen und testen

  • Unter OSD oder im „Setup“-Tab:
    • „GPS Fix“ = OK
    • „Satelliten“ ≥ 6
    • „Home Position“ = gesetzt

→ Nur wenn GPS-Fix da ist, funktioniert RTH!

🔹 6. RTH-Parameter prüfen (CLI oder GUI)

Gehe in CLI und gib ein:

bash

get nav_rth_altitude

Dieser Wert ist die Rückkehrhöhe in cm. Ändere z. B. auf 20 m:

bash

set nav_rth_altitude = 2000

Und:

bash

set nav_rth_allow_landing = ON

set nav_rth_climb_first = ON

save

Das bedeutet:

  • Copter steigt zuerst auf 20 m,
  • fliegt zurück zur Home-Position,
  • und landet automatisch (wenn aktiviert).

🔹 7. Flugmodi kombinieren (optional)

Für besseren Ablauf kannst du auch aktivieren:

  • NAV POSHOLD (GPS-Schweben)
  • NAV CRUISE (für gleichmäßigen GPS-basierten Flug)

→ Weisen diese Modi einem Schalter zu

🧪 Test-Empfehlung vor dem echten Einsatz

  1. Indoor Test (ohne Props!):
    • Checke, ob RTH-Schalter GPS erfordert
    • Home-Position wird gesetzt
  2. Outdoor Flugtest:
    • GPS-Fix abwarten
    • Arming testen
    • Manuell fliegen → dann Schalter für RTH aktivieren
    • Beobachte Rückkehr → Höhe und Position sollten stimmen
    • Bei Funkenabschaltung sollte RTH automatisch einsetzen (Failsafe)

✅ RTH ist jetzt aktiv!

Du hast jetzt:

  • Failsafe-RTH
  • Manuellen RTH-Schalter
  • Automatische Höhe beim Rückflug
  • Optional: Autoland

Hier ist das vollständige diff all für die Konfiguration Return to Home:

Rahmen-Typ: 5"

 Gewicht: 750g

 Akku: 3S 1500mAh

 GPS-Modell: Foxeer M10Q 250 5883 Kompass


📋 INAV CLI-Konfiguration (diff all)

bash

KopierenBearbeiten

# Version: INAV 6.x

# Copter: 5", 3S, 750g

# GPS: Foxeer M10Q-250 mit HMC5883 Kompass

# Barometer: BMP280

# FC: MEPS SZ Mini F7


# Sensoren aktivieren

set baro_hardware = BMP280

set mag_hardware = HMC5883

set gps_provider = UBLOX

set gps_auto_config = ON

set gps_auto_baud = ON


# GPS & Navigation

set nav_rth_altitude = 2000          # Rückkehrhöhe 20m

set nav_rth_allow_landing = ON       # Am Ende landen

set nav_rth_climb_first = ON         # Erst steigen, dann heimfliegen

set nav_rth_home_heading_mode = SET  # RTH mit korrekter Ausrichtung

set nav_extra_arming_safety = ON     # Nur arming bei GPS-Fix

set gps_min_sats = 6

set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON

set nav_mc_pos_debounce = 50


# Flugmodi-Tuning

set looptime = 250

set gyro_main_lpf_hz = 100

set dterm_lpf_hz = 70


# PID Presets (konservativ für schweren 5" auf 3S)

set p_pitch = 40

set i_pitch = 70

set d_pitch = 35

set p_roll = 40

set i_roll = 70

set d_roll = 35

set p_yaw = 50

set i_yaw = 90


# Akku-Warnung

set vbat_min_cell_voltage = 3.3

set vbat_warning_cell_voltage = 3.5


# OSD: Zeige wichtige Infos

set osd_gps_sats = ON

set osd_home_dir = ON

set osd_altitude = ON

set osd_rssi = ON

set osd_flight_mode = ON

set osd_batt_voltage = ON


# Failsafe auf RTH setzen

set failsafe_procedure = RTH


# Arming-Sicherheit

set disarm_kill_switch = ON

set small_angle = 180


# UART-Zuweisung (Beispiel: GPS an UART2, Kompass über I2C)

serial 1 64 115200 0 115200     # UART2 für GPS (Protokoll: GPS)

📌 Modi im INAV Configurator

In Modes Tab folgendes setzen:

Modus

Kanal (z. B. AUX)

Bereich

ARM

AUX1

1300–2100

ANGLE

AUX2

1300–1800

RTH (NAV RTH)

AUX3

1800–2100

POSHOLD (optional)

AUX2

1800–2100

Tipp: Füge einen GPS-Schalter hinzu, der POSHOLD oder CRUISE aktiviert.

🛠️ Was du jetzt tun solltest

  1. CLI öffnen, paste dieses diff all, dann save eingeben.
  2. GPS-Fix draußen abwarten (mind. 6 Sats).
  3. Home wird automatisch gesetzt nach Arming (wenn extra_arming_safety = ON).
  4. RTH testen:
    • Manuell via Schalter
    • Failsafe durch Ausschalten des Senders

❗ Flugtipps für RTH-Test

  • Teste langsam, bei niedrigem Wind, zuerst in geringer Höhe.
  • Beobachte Verhalten: Höhe halten? Rückflug? Landung korrekt?
  • Stelle sicher, dass Kompass nicht durch Stromleitungen oder VTX gestört wird.


# Wir erstellen eine .iNav-Konfigurationsdatei mit den gegebenen Einstellungen.


inav_config = """

# INAV CLI configuration for MEPS SZ Mini F7 5" Copter (3S, 750g) with GPS + Baro + Compass


# Sensor configuration

set baro_hardware = BMP280

set mag_hardware = HMC5883

set gps_provider = UBLOX

set gps_auto_config = ON

set gps_auto_baud = ON


# GPS & Navigation

set nav_rth_altitude = 2000

set nav_rth_allow_landing = ON

set nav_rth_climb_first = ON

set nav_rth_home_heading_mode = SET

set nav_extra_arming_safety = ON

set gps_min_sats = 6

set gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_ON

set nav_mc_pos_debounce = 50


# PID and filtering

set looptime = 250

set gyro_main_lpf_hz = 100

set dterm_lpf_hz = 70


# PIDs (conservative for heavy 5" on 3S)

set p_pitch = 40

set i_pitch = 70

set d_pitch = 35

set p_roll = 40

set i_roll = 70

set d_roll = 35

set p_yaw = 50

set i_yaw = 90


# Voltage protection

set vbat_min_cell_voltage = 3.3

set vbat_warning_cell_voltage = 3.5


# OSD settings

set osd_gps_sats = ON

set osd_home_dir = ON

set osd_altitude = ON

set osd_rssi = ON

set osd_flight_mode = ON

set osd_batt_voltage = ON


# Failsafe configuration

set failsafe_procedure = RTH


# Safety settings

set disarm_kill_switch = ON

set small_angle = 180


# UART settings

serial 1 64 115200 0 115200


# Save changes

save

"""


# Speichern als .txt-Datei (vom INAV Configurator importierbar)

file_path = "/mnt/data/inav_meps_f7_5inch_config.txt"


with open(file_path, "w") as file:

    file.write(inav_config)


file_path