INAV
INAV ist eine leistungsstarke Firmware für Flugcontroller, die sich besonders für GPS-gestützte Flüge, Autopilot-Funktionalitäten und Fixed-Wing-Flugzeuge eignet. Hier ist eine umfassende Übersicht über die wichtigsten Features von INAV, aufgeteilt in sinnvolle Kategorien:
🧭 1. Navigation & Autopilot
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Feature |
Beschreibung |
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Return to Home (RTH) |
Automatische Rückkehr zur Startposition bei Funkausfall oder per Schalter |
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GPS Hold / Position Hold |
Der Copter bleibt mit GPS-Unterstützung exakt an Ort und Stelle schweben |
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Altitude Hold |
Höhe wird automatisch mit Barometer oder GPS gehalten |
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Waypoint Missions |
Vorgeplante Flugrouten mit mehreren Wegpunkten (inkl. Höhe, Richtung, Geschwindigkeit) |
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Cruise Mode |
Automatischer Vorwärtsflug in eine Richtung mit GPS-Korrektur |
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Heading Hold / NAV WP Heading |
Copter oder Wing hält eine bestimmte Flugrichtung |
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Loiter |
GPS-Kreisflug um eine Position |
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Auto Takeoff / Auto Landing |
Nur für Fixed-Wings verfügbar |
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Failsafe RTH / Land |
RTH bei RC-Verlust oder Landung je nach Einstellung |
🧠 2. Sensorunterstützung & Telemetrie
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Feature |
Beschreibung |
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GPS |
Position, Geschwindigkeit, Kurs, Satellitenanzahl |
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Barometer (z. B. BMP280) |
Zur präzisen Höhenmessung |
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Kompass (Magnetometer) |
Für Kursbestimmung, Heading Lock und Missionsnavigation |
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Gyroskop & Beschleunigungssensor |
Für Stabilisierung, Flugmodi und Autopilot |
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Telemetry (SmartPort, CRSF, etc.) |
Rückmeldung von Akku, Position, Status an Fernsteuerung oder OSD |
🎮 3. Flugmodi
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Modus |
Funktion |
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Rate (Acro) |
Manuelles Fliegen ohne Stabilisierung – wie in Betaflight |
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Angle / Horizon |
Stabilisiert für Anfänger oder GPS-Vorbereitung |
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Altitude Hold |
Höhe wird automatisch geregelt |
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NAV POSHOLD |
GPS-Position wird gehalten |
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NAV CRUISE |
Autonomer GPS-Vorwärtsflug |
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NAV RTH |
Automatische Rückkehr nach Hause |
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NAV WP |
Waypoint-Flüge nach Missionsplan |
🧰 4. Konfigurationsmöglichkeiten
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Bereich |
Funktionen |
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Modularer Aufbau |
Unterstützt Multirotoren, Fixed Wings, Boote, Rover, VTOL |
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CLI-Schnittstelle |
Vollständige Textbasierte Konfiguration |
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Modes-Konfiguration |
Flugmodi mit Schaltern kombinierbar |
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Failsafe-Einstellungen |
Flexibel: disarm, angle, land, RTH |
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Autostart-Optionen |
FC armt nur bei GPS-Fix & Kompass-Kalibrierung |
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PID-Tuning |
Eigenständiges PID-System mit Looptime-Steuerung |
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Advanced Filtering |
Gyro/Accel/Baro-Filter für ruhige Flüge |
📺 5. OSD (On-Screen Display)
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Was kann angezeigt werden? |
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Akkuspannung, Strom, Flugzeit, RSSI |
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GPS-Daten: Position, Sats, Richtung, Distanz zu Home |
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Höhe, Geschwindigkeit, Flugmodus |
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Home-Arrow & Navigationsdaten |
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Alarme: niedriger Akku, Failsafe, keine GPS-Fix |
📡 6. Hardwarekompatibilität
INAV läuft auf vielen Flugcontrollern:
- F4, F7, H7-basierte FCs
- Unterstützt I2C, UART, SPI-Komponenten (GPS, Baro, Mag)
- Kompatibel mit iNAV-spezifischen Sensorboards (Matek, Holybro etc.)
📦 7. Unterstützte Modelle
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Modelltyp |
Unterstützt |
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Multirotor (Quad, Hexa, etc.) |
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Fixed Wing (mit Servos) |
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Flying Wing / Delta |
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VTOL (Vertikalstarter) |
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Rover / Auto / Boat |
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Gleitflugzeuge / Long Range |
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🧪 8. Spezialfunktionen
- Blackbox Logging (SD oder Flash): Für Fehlersuche und Tuning
- Failsafe Logging: Verfolgung von Fehlerereignissen
- Battery Management: Zellüberwachung, Lipo-Schutz
- Mission Planning (via Mission Control): Wegpunkte, Aktionen, GPS-Flugrouten
- Servo Mixer: Für komplexe Flächensteuerung (z. B. V-Tail)
✅ Fazit
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Du brauchst INAV wenn... |
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Du GPS-basierte Funktionen (z. B. RTH, Loiter, Missionen) willst |
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Du einen Copter, Flächenflieger oder Hybrid betreibst |
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Du automatische Sicherheitssysteme integrieren willst |
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Du das Maximum aus einem Sensor-Setup holen möchtest |